Projekt aus Mathematik und Regelungstechnik

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Diskussion

Maple

Da dieses CAS speziell für symbolische Manipulationen sehr gut geeignet ist, wurde es in unserem Projekt für folgende Bereiche verwendet:

Linearisierung mit Hilfe der Jacobi Matrix

Lösung des AWP’s mit der Laplace Transformation

MatLab

Im Vergleich zu Maple ist MatLab besser geeignet, um numerische Berechnungen relativ rasch durchzuführen. In unserem Falle haben wir das linearisierte Modell aus Maple in Matlab übernommen und hier mit der State Space Methode bearbeitet. Die State Space Methode eignet sich hervorragend zur Simulation von dynamischen Systemen, beschrieben durch lineare Differentialgleichungssysteme. Ein Auszug aus der MatLab Dokumentation betreffend die ss-Methode ist beigefügt. Es wurden Frequenz und Phasenverhalten sowie die Sprungantworten generiert.

SimuLink

Um einen Echtzeitbetrieb zu ermöglichen, war es notwendig, dieses System auf ein SimuLink Modell abzubilden. Wir haben uns bemüht, alle auf das System einwirkenden Parameter zu berücksichtigen.  Die einzelnen Parameter wurden so eingebunden, dass eine Änderung während der Simulation mittels Sliderverstellung möglich ist.

Dieser Simulation liegt also kein linearisiertes Modell, sondern ein in Blöcken nachgebautes zu Grunde. Somit können auch Nichtlinearitäten im Verhalten gezeigt werden.